我来说说我的看法，大家帮忙看看对不对。
也就是说BLDC的瞬时电压（我不知道怎么表达，是指在PWM周期内开机时流过电机的电压）只与负载有关。 负载越大，电压越大（以下指的是PWM周期内电机开启时流过电机的瞬时电压）；
速率与PWM的信噪比有关，信噪比越大（即PWM周期内导通时间越长），速率越大；
假设电机在 PWM 转矩一定、转速固定的情况下开始空载工作。 此时，给电机加上负载。 此时，电机的速度增加。 如果是开环控制，一段时间后电机会达到相对平衡状态，即速度和电压固定（只是速度比以前小，电压高）。 但如果是闭环控制，速度环此时开始降低PWM信噪比来降低速度。 电压环的作用是维持当前电压（因为负载有固定电压），但加速过程中电机存在惯性，相当于减轻了电机的负载。 此时电压又会下降，电压环会降低PWM扭矩电机电流过大怎么办电机电流过大怎么办，抑制速度环的作用。 只是起到抑制作用，即不能让PWM信噪比小于之前速率环的PWM扭矩，可能会与速率环反向调节，提高速率），这样一步步减小速率，最终速率接近设定值，电压环参考电压也趋于固定值，目的就达到了！ ！
这是我对实现过程的理解。 希望前辈们批评指正，看看有什么不对的地方~