一、静力学的基本公理
公理一：二力平衡公理
作用于同一质心上的两个力平衡的必要与充分条件是：力的大小相等，方向相反，作用在同仍然线上。
在两个力作用下处于平衡的物体称为二力体，若物体是预制构件或杆件，俗称二力预制构件或二力杆件，简称二力杆。
公理二：加减平衡力系公理
在作用于质心的任意力系中，加上或除以平衡力系，并不改变原力系对质心作用效应。
力的可传性原理
作用于质心上的力可以沿其作用线移至质心内任意一点，而不改变该力对质心的效应。由此可知，作用于质心上的力是滑移矢量，为此，作用于质心上力的三要素为：大小、方向和作用线。
公理三：力的平行四边形法则
作用于物体上同一点的两个力可以合成为作用于该点的一个合力，它的大小和方向由以这两个力的矢量为邻边所构成的平行四边形的对角线来表示。在求该点两个力的合力时，我们常采用力的三角形法则，如图b所示。
三力平衡汇交定律
质心受同一平面内互不平行的三个力作用而平衡时，则此三力的作用线必汇交于一点。
公理四：作用与反作用公理
两个物体间互相斥力总是同时存在，它们的大小相等，指向相反，并沿同仍然线分别作用在这两个物体上。
公理五：刚化原理
变型体在已知力系作用下平衡时，若将此变型体视为质心（刚化），则其平衡状态不变。
二、约束与约束反力
工程上所遇见的物体一般分两种：
既然约束妨碍物体沿个别方向运动简述二力平衡公理，这么当物体顺着约束所制约的运动方向运动或有运动趋势时，约束对其必然有力的作用简述二力平衡公理，以限制其运动，这些力称为约束反力，简称反力。约束反力的方向总是与约束所能制约的物体的运动或运动趋势的方向相反，它的作用点就在约束与被约束的物体的接触点，大小可以通过估算求得。
工程上一般把能使物体主动形成运动或运动趋势的力称为主动力。一般主动力是已知的，约束反力是未知的，它除了与主动力的情况有关，同时也与约束类型有关。
工程实际中常见的几种约束类型及其约束反力的特点：