1、两物体互相接触.；2、两物体间接触面粗糙；3、两物体互相挤压,发生形变,有弹力；4、两物体发生相对运动或相对运动趋势。
磨擦力
定义：两个互相接触并挤压的物体，当它们发生相对运动或具有相对运动趋势时，都会在接触面上形成制约相对运动或相对运动趋势的力滑动摩擦力产生的条件，这些力称作磨擦力。
方向：与物体相对运动或相对运动趋势的方向相反。
分类：磨擦力分为滑动磨擦力、静磨擦力、滚动磨擦力三种。
滑动磨擦力
一个物体在另一个物体表面发生滑动时，接触面间形成制约它们相对运动的磨擦力，称为滑动磨擦力。大小的估算公式为F=μ×FN，方向与物体相对运动方向相反。
静磨擦力
两个物体互相接触并互相挤压，而又相对静止的物体，在外力作用下如只具有相对滑动趋势，而又未发生相对滑动，则它们接触面之间出现的阻挠发生相对滑动的力，称作静磨擦力。一个物体相对它随外力的变化而变化，当静磨擦力减小到最大静磨擦时，物体都会运动上去。
滚动磨擦力
一个物体在另一个物体表面滚动时，因为两物体在接触部份受压发生形变而形成的对滚动的制约作用，称作滚动磨擦力。滚动磨擦力实质上是静磨擦力。接触面软，形状变化愈大，则滚动磨擦力就愈大。通常情况下，物体之间的滚动磨擦力远大于滑动磨擦力。
生活中的磨擦力
制动：不管是单车还是车辆，在制动的时侯都是与磨擦力有关的，磨擦力越大，阻力就越大，制动性能就越好。
鞋跟：我们的鞋跟都有各类不同形状的防滑设计，这就是为了加强磨擦力滑动摩擦力产生的条件，因而使我们在走路的过程中，不这么容易摔倒。
滑冰：滑冰的时侯，不论是冰刀还是带滑轮的轮滑鞋，都是尽可能的减轻了衣服与地面的磨擦力，磨擦力越小，我们滑动的就越顺畅。
冰球：冰球是一种抛掷性大赛项目，赛事双方借助磨擦力，可以调整自己的抛掷力度，以及在抛掷以后，依照须要改变地面磨擦力，进而改变冰球的迈向，使冰球抵达自己理想的目的地。
