所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式。 铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。 在曲柄摇杆机构中，当摇杆位于两个极限位置时，曲柄两个对应位置夹的锐角被称为极位夹角。用??表示 通常用行程速度变化系数 来衡量急回运动的相对程度。偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构同样具有急回特性。对心曲柄滑块机构无急回特性。 急回特性可用行程速度变化系数K来衡量。当存在极位夹角a时，a越大则K越大，则急回程度就越大，急回运动特性就越大！
