形成条件
①两物体接触面粗糙
②两个物体互相间有挤压
③物体间有相对运动或有相对滑动趋势
大小
①接触面粗糙程度相同的情况下，滑动磨擦力的大小f跟正压力成反比：f=μN（μ为动磨擦质数）
②物体所受压力相怜悯况下，接触面越粗糙，滑动磨擦力越大
③滑动磨擦力的大小比最大静磨擦力fmax略小。一般的估算中可以觉得最大静磨擦力等于滑动磨擦力。
注：一定范围内滑动磨擦力与接触面积无关；滑动磨擦力和物体运动速率无关
方向
总是跟接触面相切，而且跟物体与相对运动方向相反[2]。所谓相对滑动摩擦力与什么有关，仍是以施加磨擦力的施力物体为参考系的。
分类
1、静滑动磨擦力
重为WA的物体放到粗糙的水平面上．通过钢索与托盘相连，固定面对物体A的约束反力有法向反力FN与切向静滑动磨擦力FS。
当盘中无砝码时（盘自重不计），由物块的平衡可知：FS=FT=W=0。逐步降低盘中砝码的重量，但不超过某一极限值W0时，有Fs=W;当砝码重量达到极限值W0时，物块将处于临界平衡状态．即处于即将滑动但仍未滑动的平衡状态，这时静滑动磨擦力达到最大值FS=FSmax=W0，若再降低砝码的重量，磨擦力不再降低，物块开始滑动，因而丧失平衡。由此可知：一方面，静磨擦力的数值随主动力的变化而改变，其方向与物体运动趋势的方向相反；另一方面，磨擦力的数值不随主动力的减小而无限减小，而是不能超过某一个极限值，这个极限值称为最大静磨擦力，记为FSmax。于是，静滑动磨擦力的取值范围是：
0≤Fs≤FSmax
最大静磨擦力的取值满足磨擦定理：临界平衡状态时，静磨擦力达到最大值，其大小与物体问的法向反力成反比，其方向与物体的滑动趋势方向相反。其物理表达式为：
FSmax=fs·FN
这是一个近似的实验定理，其中fs称为静滑动磨擦诱因，它是反映磨擦表面化学性质的一个比列常数，其数值与互相接触物体的材料、接触表面的粗糙度、湿度、温度等诱因有关，而与接触面面积的大小无关。
2、动滑动磨擦力
当物体早已滑动时，接触面上作用有妨碍相对滑动的动滑动磨擦力，在数值上它也与接触面的法向反力成反比，即：
F=f·FN
其中，f是动滑动磨擦诱因。它不仅与接触表面的化学性质有关外，还与物体的相对滑动速率有关，通常速率减小，f将略减少，且趋向一个极限值滑动摩擦力与什么有关，而在工程应用中常把f作为常数。[3]
性质
◆静滑动磨擦力FS的方向与滑动趋势相反，大小由平衡条件确定；