自由落体定律的发现主要是意大利物理学家伽利略的贡献.
在十七世纪以前，物理学中有许多观念都是错误的，比如亚里士多德的落体观念．亚里士多德认为，在自由落体运动中，物体下落的速度和它的重量成正比，他的这种落体观念统治了人们近二千年，到了十七世纪初期，年青的伽利略在读了亚里士多德的著作后，首先运用逻辑推理方法尖锐地指出了亚里士多德自由落体观念中的逻辑矛盾．他说，如果用一根绳子把两个重量不同的物体联系起来，那它们将以什么速度下落呢？按照亚里士多德的落体理论，联系起来后，它们的重量是两物体重量之和，所以，它们的下落速度也应是两物体各自单独下落时的速度之和．另一方面，用绳子联系起来的两物体毕竟不是一个物体，重物体下落快，被轻物体拖了后腿，所以速度减慢；而轻物体原来下落慢，由于被重物体拖曳，则其速度应有所增加；很快两物体将以相同的速度下落，这个速度应是两物体各自单独下落时的平均值．这两个大相径庭的结论都是从亚里士多德的落体理论中推导出来的，可见亚里士多德的落体观念不足为信，是错误的
伽利略
传闻1590年，伽利略在比萨斜塔上做了“两个铁球同时着地”的实验，得出了重量不同的两个铁球同时下落的结论，从此推翻了亚里士多德“物体下落速度和重量成正比例”的学说，纠正了这个持续了1900多年之久的错误结论。但这是不太可能存在的，不同重量的物体只有在真空条件下才可能同时落地，当美国宇航员大卫·斯科特登月后曾尝试于同一高度同时扔下一根羽毛和一把铁榔头，并发现它们同时落地，这才证明了自由落体定律的正确性。即使伽利略真的做过这个实验，那也是局限于当时的科技程度这才‘’看上去‘’同时落地的。关于自由落体实验，伽利略做了大量的实验，他站在斜塔上面让不同材料构成的物体从塔顶上落下来，并测定下落时间有多少差别。结果发现，各种物体都是同时落地，而不分先后。也就是说，下落运动与物体的具体特征并无关系。无论木制球或铁制球，如果同时从塔上开始下落，它们将同时到达地面。伽利略通过反复的实验，认为如果不计空气阻力，轻重物体的自由下落速度是相同的，即重力加速度的大小都是相同的。
