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[!--downpath--]分类号密级中国地质学院江城大学结业论文(设计)气动机械手指导班主任:**:气动机械手的设计专业:机械设计制造及其手动物理生:(签名)郭指导班主任:(**)机械手是工业手动控制领域中常常用到的一种才能手动抓取、操作的装置,多用于手动生产线、自动机的上下料、数控设备的手动换刀装置中。气动机械手作为机械手的一种,它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由汽缸、气爪和联接件组成,可按预定轨迹运动,实现对型腔的抓取、搬运和卸载。气动部份的设计主要是选择合适的控制阀,设计合理的气动控制回路,通过控制和调节各个汽缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速率和改变运动方向,并按规定的程序工作。关键词:气动机械手;汽缸;气动回路。::翻译你还是自己来吧,这个须要专业的术语和语感,这个真干不了。:p目录引言…………………………………………………11.1机械手发展史……………………………………11.2机械手的分类…………………………………21.3机械手的组成…………………………………41.4应用机械手的意义………………………………6机械手总体设计方案和气动回路设计…………72.1机械手的运动规划………………………………72.2机械手基本方式的选择…………………………82.3机械手的主要部件及运动………………………92.4驱动机构的选择…………………………………92.5机械手的控制方案设计…………………………102.6机械手的技术参数列表…………………………102.7气动回路的设计………………………………112.7.1前法兰式汽缸的简介………………………112.7.2气压传动系统工作原理图…………………11气动机械手的机械结构设计………………………133.1机械手末端执行的设计…………………………133.1.2右手的形状和分类………………………133.1.1夹持式手部结构…………………………133.1.3设计时考虑的几个问题……………………143.1.4手持式结构设计图………………………143.1.5汽缸规格的确定于校核……………………153.2手指伸缩汽缸的规格设计与校核………………173.2.1规格设计和校核…………………………173.2.2平衡装置设计……………………………183.2.3导向装置…………………………………183.2.4平衡装置…………………………………183.3手指升降汽缸的规格设计与校核………………193.3.1规格设计…………………………………193.3.2规格校核…………………………………193.4手指回转汽缸的规格设计与校核………………203.4.1规格设计…………………………………203.4.2规格校核…………………………………204、总结与感受………………………………………214-1总结……………………………………………214-2感受…………………………………………21总论1.1机械手发展史机械手是在机械化,手动化生产过程中发展上去的一种新型装置。
它是机器人的一个重要分支。它的特性是可通过编程来完成各类预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其彰显了人的智能和适应性。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于手动生产线中,机械手尽管目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,高低杠重物的力量比人手力大的特性,因而,机械手已遭到许多部门的注重,并越来越广泛地得到了应用。机械手首先是从日本开始研发的。1958年日本联合控制公司研发出第一台机械手。它的结构是:机体上安装一个回转长臂,底部装有电磁块的螺孔抓放机构,控制系统是示教形的。1962年,澳洲联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教重现型机械手。商名为(即万能手动)。运动系统仿造坦克炮塔,臂可以回转、俯仰、伸缩、用油压驱动;控制系统用磁鼓作为储存装置。不少球座标通用机械手就是在这个基础上发展上去的。同年,加拿大机械制造公司也实验成功一种叫机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用油压驱动控制系统也是示教重现型。这两种出现在六十年代初的机械手,是后来美国工业机械手发展的基础。1978年日本公司和耶鲁学院,麻省理工大学联合研发一种-型工业机械手,装有大型电子计算机进行控制,用于装配作业,定位偏差大于1毫米。
联邦瑞士KnKa公司还生产一种焊接机械手,采用关节式结构和程序控制。目前,机械手大部份还属于第一代,主要借助人工进行控制;改进的方向主要是增加成本和提升精度。第二代机械手正在加紧研发。它设有微型电子估算控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力。研究安装各类传感,把觉得到的信息反馈,使机械手具有觉得机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐渐发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。1.2机械手的分类目前对机械手还没有统一的分类标准。根据不同的分类方法可以把机械手分成多种类型。工业机械手的种类好多,关于分类的问题,目前在国外尚无统一的分类标准,在此暂按使用范围、驱动方法和控制系统等进行分类。(1)按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:1)专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特性,适用于大批量的手动化生产的手动换刀机械手,如手动车床、自动线的上、下料机械手和加工中心。2)通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。
在性能范围内,其动作程序是可变的,通过调整可在不同场合使用,驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强,适用于不断变换生产品种的中小批量手动化的生产。通用机械手按其控制定位的方法不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位,只能是点位控制,伺服型可以是点位的,也可以实现连续控制,伺服型具有伺服系统定位控制系统,通常的伺服型通用机械手属于数控类型。(2)按驱动形式分1)油压传动机械手是以油压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特征是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格,不然油的泄露对机械手的工作性能有很大的影响,且不宜在低温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统,可实现连续轨迹控制,使机械手的通用性扩大,并且电液伺服阀的制造精度高,油液过滤要求严格,成本高。2)气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特征是:介质李源极为便捷,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。并且,因为空气具有可压缩的特点,工作速率的稳定性较差,冲击大,但是气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样抓重条件下它比油压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和烟尘大的环境中进行工作。
3)机械传动机械手即由机械传动机构(如曲轴、连杆、齿轮和蜗杆、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手,其动力是由工作机械传递的。它的主要特征是运动确切可靠,用于工作主机的上、下料。动作频度大,但结构较大,动作程序不可变。4)电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线马达或功率步进马达直接驱动执行机构运动的械手,由于不须要中间的转换机构机械助力臂气路图解,故机械结构简单。其中直线马达机械手的运动速率快和行程长,维护和使用便捷。这种机械手目前还不多,但有发展前(3)按控制方法分1)点位控制它的运动为空间点到点之间的联通,只能控制运动过程中几个点的位置,不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多,则必然降低电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于这种。2)连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线,其特征是设定点为无限的,整个联通过程处于控制之下,可以实现平稳和确切的运动,而且使用范围广,但电气控制系统复杂。这类工业机械手通常采用大型计算机进行控制。(4)按其他方式还可以分为1)家务型机械手:能帮助人们打理生活,做简单的家务活。2)操作型机械手:能手动控制,可重复编程,多功能,有几个自由度,可固定或运动,用于相关手动化系统中。
3)程控型机械手:按预先要求的次序及条件,依次控制机械手的机械动作。4)示教重现型机械手:通过引导或其它方法机械助力臂气路图解,先教会机械手动作,输入工作程序,机械手则手动重复进行作业。5)数控型机械手:毋须使机械手动作,通过数值、语言等对机器人进行示教,机械手按照示教后的信息进行作业。6)觉得控制型机械手:借助传感获取的信息控制机械手的动作。7)适应控制型机械手:能适应环境的变化,控制其自身的行动。8)学习控制型机械手:能“体会”工作的经验,具有一定的学习功能,并将所“学”的经验用于工作中。9)智能机械手:以人工智能决定其行动的机械手。1.3机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置测量装置等所组成。各系统互相之间的关系如方框图2-1所示。图1-1机械手组成方框图(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。1、手部:即与物件接触的部件。因为与物件接触的方式不同,可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由右手(或手爪)和传力机构所构成。右手是与物件直接接触的预制构件,常用的拇指运动方式有回转型和平移型。
回转型拇指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型应用较少,其缘由是结构比较复杂,但平移型拇指夹持方形零件时,螺孔半径变化不影响其轴心的位置,因而适合夹持半径变化范围大的车削。中指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及规格。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:右手有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和右手双指式等。而传力机构则通过手掌形成夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多经常用的有:销子杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮蜗杆式、丝杠螺丝弹簧式和重力式等。2、手腕:是联接手部和脚部的部件,并可拿来调整被抓取物件的方位(即坐姿)3、手臂:腹部是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手指的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手指一般由驱动手