定义：两个部件以一定方式相互连接或接触，但仍保留一定的相对运动。 这种可移动的连接成为运动副。
运动副元件：可形成运动副的两个部件上的释放面
作用：降低自由度。 平面机构具有三个自由度：x 轴、y 轴平移和绕 z 轴旋转。 运动关节会约束机构并降低自由度。
1.2 运动项目分类
低副：运动副单元是一个曲面，引入2个约束并保留1个自由度。
高副：运动副元素是点或线，引入1个约束并保留2个自由度。
开链：前两个组件彼此不连接，形成非封闭的可移动系统
闭链：前两个组件相互连接，形成一个封闭的可移动系统
图2 机构运动简化图
3 平面机构自由度 3.1 平面自由度计算公式
F=3n-2P_l-P_h，其中n表示有效组件的数量（有虚拟约束和局部自由度），P_l表示低对数，P_h表示高对数
上图中的组件数量为5，低对数量为7，高对数量为0，因此代入公式F=3n-2P_l-P_h得到自由度为1
3.2 平面自由度的特殊情况
下图根据现有知识计算的自由度是错误的什么时候用转动定律，因为存在特殊情况。
3.2.1 复合铰链
如图所示，机构的旋转副数为机构数-1
3.2.2 局部自由度
下图中与B接触的滚轮是为了减少摩擦而设计的。 如果滚轮和C合二为一，整个机构就可以照常运动，这样滚轮上的旋转副就多余了。
3.2.3 虚拟约束
虚拟约束有几种类型，依次解释。
第一个是图b中的5连接E点和F点。E点和F点之间的距离始终保持不变。 这里连接两者的旋转副不具有约束作用，因此在计算中必须丢弃该旋转副。
第二种，左图C中上下运动副的运动导轨相互平行。 其中一个约束是多余的什么时候用转动定律，应在计算中丢弃。
第三种，右图C中，左右旋转副的旋转轴线重合。 其中一个约束是多余的，应在计算中丢弃。
第四种，左图中上下两对滚轮接触点法线重合。 其中一个约束是多余的，应在计算中丢弃。
其他形式
3.3 欠驱动运动和冗余驱动运动
图中所示制动机构为欠驱动运动。 机构运动时遵循“阻力最小定律”，优先向阻力最小的方向运动。
活动部件的数量大于自由度。 如果传动不协调，就会造成机构损坏。 如果协调一致，就会实现“冗余驱动运动”。
