不管是任何种类的机械臂，不管它长得有多么奇形怪状，它总有不得不考虑的一些参数，是一个搞机械的必需要晓得、明白它们究竟是哪些意思的。
技术参数的目的：反映了机械臂可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况。
技术参数的用途：机械臂的设计、选择、应用。
这个链接是协作机械臂emika的技术参数表格。
这儿面主要须要关注的技术参数一般包括以下六个：
目录
一、
二、
三、
四、
五、
六、
自由度
自由度就是指其所具有的独立座标轴运动的数量，不包括手爪（末端操作器，end-）的开合自由度。
这儿的自由度（英语缩写DOF，Of），指的是机械专业，《机械原理》课程中所学的机械系统的自由度。
估算公式如下：
其中，n：为活动预制构件数；PL：低副约束数；PH：高副约束数。
所以估算一下上图emika机械臂的自由度：一共有7个活动预制构件，7个转动关节，如图：所以F=3*7-2*7=21-14=7个自由度。机械臂的可动关节数通常就是等于独立座标轴运动的数量的，因而在机械臂这块，自由度就数马达就可以了。
在三维空间中描述一个物体的位置和姿态（位姿）须要六个自由度。并且如同emika机械臂，它有七个自由度，所以说，机械臂的自由度是依据它的用途而设计的，可能大于六个自由度，也可能小于六个自由度。大于六个的，如同只须要，在平面上动动，在电路板上插元元件、在白板上写个字，就只须要四个和三个自由度。
假如用六个自由度的机械臂去插元元件机械效率的定义是什么，这就称作冗余自由度机器人了，借助冗余自由度可以降低机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人的手指（大臂、小臂、手腕）就共有七个自由度，所以人的手很灵巧，可以回避障碍，从不同方向抵达同一个目的点。比较直观的可以试一下，当你的手臂完全不动的时侯，手指还是可以动的。
所以自由度这个参数，就是来表明机械臂的灵活性的，灵活性不同，应用范围以及场合就不同。
帧率
这个参数常常会和机械臂的精度弄错。但实际上帧率是指机械臂才能实现的最小联通距离或最小转动角度。
是由系统设计测量参数决定，并遭到位置反馈测量单元性能的影响。
是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准帧率。诸如：当电动机旋转0.1°，机械臂肘部点机腹部尖端点（不安装夹爪之类的工具）的直线联通距离为0.01mm时，其基准帧率为0.01mm。
是指位置反馈电路才能测量到的最小位移量。诸如：若每周（转）1000个脉冲的增量式编码盘与电动机同轴安装；则电动机每旋转0.36°（360°，1000r/min），编码盘就发出一个脉冲，0.36°以下的角度难以测量，就称该系统的控制帧率为0.36°。其实，当编程帧率与控制帧率相等时，系统改的性能达到最高。
这两种码率，也称为系统码率
精度
机械臂的精度主要取决于偏差，偏差又有下边三种缘由;
传动偏差：由轮齿偏差、螺距偏差等所造成的；
关节间隙：由关节处的轴承间隙、谐波齿隙等造成的；
曲轴机构的应力：其随机械臂位形、负载的变化而变化。
主要指算法能够得到直接解和算法在计算机内的运算字长所导致的bit(比特)偏差。作为控制系统的设计者，使用16位以上CPU进行浮点运算，精度可达到82位以上，所以bit偏差与机构偏差相比基本可以忽视不计。
可取三基准码率。其理由是基准码率以下的运动变位既未能编程又难以测量，故偏差的平均值可取1/2基准码率。机械臂的精度可觉得是1/2基准码率与机构偏差之和，即：精度=1/2基准码率+机构偏差。
如才能做到使机械臂整个机构的综合偏差值达到三基准码率，则精度等于码率。并且，就目前的水平而言，除纳米领域的机械手以外，其他的机械臂还未能实现。
在实际应用中，精度的检测方式会分为，定位精度和重复定位精度，通常的技术参数表会采用重复定位精度。
如右图，想到的位置与实际到的位置之间的差别d就是定位精度的值，这个值虽然十分容易受各类情况的影响，例如体温变化，会造成机械臂各个关节等的伸长或减短，可能变化1℃，几十个μm就出去了。
指机器人重复抵达某一目标位置的差别程度。或在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其实际抵达位置的分散情况。是关于定位精度的统计数据，是评判一列偏差值的密集程度（重复度）。
如上图所示，重复定位精度是指各次不同位置平均值的误差。若重复定位精度为+0.2mm，则指所有的动作位置停止点均在以么为中心的左右0.2mm以内。在测试机械手的重复定位精度时，不同速率、不同方位下，反复试验的次数越多，重复定位精度的评价就越确切。
因重复定位精度不受工作荷载变化的影响，故一般用重复定位精度这一指标作为评判示教--重现方法机械臂水平的重要指标。
标定重复定位精度时通常同时给出测试次数、测试过程所加的负载和腹部的姿态。
精度和重复定位精度测试的典型情况如右图所示。
晓得了这种概念，还须要了解一下怎样测这个东西，由上可以晓得，我们要测的是用笔记本算下来的机械臂末端某一点的座标值（通常取末端安装盘中心点，被叫做TCP：toolpoint），与实际上机械臂这一点的座标值，之间的距离。因而只需降低一个可检测空间座标值的设备就可以了。实际中对机械臂末伫立标的检测使用的是类似这样的激光跟踪仪，实际的检测方式还有好多，可以在《GB/工业机器人性能规范及其试验方式》这个文件中查看。
工作范围
机械臂工作范围是指机械臂末端或手指中心所能抵达的所有点的集合，也称作工作区域。
因为末端执行器的形状和规格是多种多样的，为真实反映机械手的特点参数，故工作范围是指不安装末端执行器时的工作区域。
工作范围的形状和大小是非常重要的，机械手在执行某作业时可能会因存在手部不能抵达的作业死区(deadzone)而不能完成任务。
承载能力
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大负载，通常用质量、力矩或惯性矩表示。承载能力还与机械臂运行的速率和加速度的大小、方向有关。为了安全起见，通常规定高速运行时所能抓取的最大重量（一般包括末端操作器的质量）作为承载能力的指标。
机械臂有效负载的大小除遭到驱动器功率的限制外，还遭到杆件材料极限挠度的限制，因此它又和环境条件（如地心引力）、运动参数（如运动速率、加速度）。
比如右图三菱装配机器人不带夹爪机械效率的定义是什么，与带夹爪两种状态下的承载能力：
最大速率（加速度）
速率和加速度是机械臂运动特点的主要指标。说明书中一般提供了主要运动自由度的最大稳定速率，不同厂家对最大稳定速率规定的内容亦有不同之处，有的厂家定义为机械臂主要自由度上最大的稳定速率；有的厂家定义为工业机械手手指末端最大的合成速率，一般在技术参数中如加以说明。
显而易见，工作速率愈高，工作效率愈高，而且在实际应用中单纯考虑最大稳定速率是不够的。驱动器的输出功率限制了它，从启动到达到最大稳定速率，或则共最大稳定速率到停止，都须要一定时间。因而须要看有效速率
假如最大稳定速率高，容许的极限加速度小，则加减速的时间会长一些，对应用而言的有效速率就要低一些；
反之，最大稳定速率低，容许的极限加速度就大，则加减速时间才会短一点。
加减速时的加速度大，就有利于增强有效速率，但加速渡过大，有可能会导致定位超调或振荡治具，致使抵达目标位置后须要等待振荡衰减的时间降低，反倒使有效速率减小。所以不仅看参数里的最大稳定速率外，还要看加速度的大小。
参考百家号：RND非标机械手百度文库：工业机器人的技术参数一文读懂机器人结构、驱动及技术指标