速度和角速度的关系公式为：ω=Ч/t(Ч为所走过弧度，t为时间）ω的单位为：弧度每秒 。在国际单位制中，单位是“弧度/秒”（rad/s）。（1rad = 360°/(2π) ≈ 57°17'45″）转动周数时（例如：每分钟转动周数），则以转速来描述转动速度快慢。
角速度的方向垂直于转动平面，可通过右手螺旋定则来确定。通常用希腊字母Ω（大写）或ω（小写）英文名称omega 国际音标注音/o'miga/。
角速度是作圆周运动的物体单位时间转过的角度。因此，自转时圆周上各点在单位时间内转过的角度相同，也就是角速度相同。线速度是单位时间转过的弧长。弧长等于半径乘以弧所对应的角。在圆周运动中线速度的定义是指弧长与所用时间的比值。角速度就是角的速度，他是用所走的圆心角除以时间。
两者之间的关系是：圆心角就是线速度弧长所对的圆心角。