对于一个伺服驱动系统来说，增益越高，系统就越灵敏，对指令的响应就越快；并且偏低的增益将造成系统不稳定。通过调节伺服放大器来调整系统的增益，当系统具有过冲大于5%和相移不超过90°的临界减振时，系统能够在最大响应和最小不稳性之间获得好的折中，安定时间就最小。MS.参明天与你们针对无刷直流永磁马达负载力矩与电动机转矩的匹配问题进行剖析。
怎么清除无效运动和柔量位移
在系统稳定的情况下，假如降低驱动机构的力矩，则系统会出现低频不稳定；假如减少驱动机构的力矩，则会出现高频不稳定。为此，系统力矩电机负载电流过大，尤其是负载力矩与电动机转矩的匹配情况，不仅影响系统的功率传输外，更是导致系统不稳定，甚至不可控的众多诱因中的一个最重要的诱因。
通常情况下，负载力矩是不易变化的，为了去除因为负载力矩与电动机转矩之间的高度不匹配而在它们之间形成的无效运动和柔量位移，可以采取下述几项举措：
1）首先采用合适的变速机构，尽可能把负载力矩与电动机转矩之间的不匹配度减到最小。
2）其次是增强机械系统的挠度。
3）在上述举措无效的情况下，可以采取降低电动机轴上的力矩方式，尽可能把负载力矩与电动机转矩之间的不匹配度减到最小。
怎样通过水泵选择解决匹配问题？
在负载力矩与电动机转矩之间的不匹配度最小化的过程中，电动机的选用一般有两种方案：
（1）选用低铁损电动机
选用低铁损电动机，将有利于减少总的系统力矩电机负载电流过大，进而系统可以获得较高的加速度和较大的频带长度；在加速性能最大化的同时，可以采用变速机构把负载力矩与电动机转矩之间的不匹配度最小化。并且，为了使负载力矩与电动机转矩匹配而采取最佳变速比方案的成本较高，有时还不一定就能实现。
（2）选用大挠度电动机
在选用低铁损电动机方案不能实现的情况下，有时采用具有同样扭力等级的在转轴上装有飞轮的大转矩电动机是最好的选择，它还能在伺服驱动系统的最高的动态性能和稳定性之间提供一个合理的折中方案。
设计人员可以按照上述原则，与配套件（外购）供应商合作，在综合剖析可供采用的各个方案的可行性、系统性能和制导致本等情况的基础上，作出合理的决策。