摩擦力公式是由米斯拉发现的，也就是静摩擦力。而滑动摩擦力的公式是由库仑发现的。
至于最大静摩擦力的公式是由谢苗诺夫发现的。
以上信息仅供参考，如果还有疑问，建议查阅专业文献或咨询专业人士。
摩擦力公式是库仑发现的。
例题：
一个质量为5kg的物体放在水平面上，在水平方向受到一个大小为20N的拉力时，物体加速运动，物体的加速度为6m/s^2，方向与拉力方向相同。
求物体与水平面之间的动摩擦因数。
根据牛顿第二定律：F合=ma，即：F-μmg=ma
其中：F为拉力，m为物体质量，a为加速度，μ为动摩擦因数。
将已知量代入公式得：20-μ5kg×10m/s^2=5kg×6m/s^2
解得：μ=0.24
所以，物体与水平面之间的动摩擦因数为0.24。
