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[!--downpath--]1.倾斜角检测原理
对于轴加速度传感，当它的传感器方向和重力加速度方向一致时，假这般时为零倾斜角度，设加速度传感检测结果为F(θ)，θ为倾斜角度，g为重力加速度，如图1所示。
所以当倾斜角θ太小时，检测的帧率都会太小，当角度足够大时精度就会上升。所以对一轴倾斜角传感的运用是：把它的传感器方向与重力加速度方向垂直时的状态设为零倾斜角度，文献运用此方式检测倾斜角，如图2所示，此时：
此时倾斜角度小时检测精度高，而对于一轴加速度传感而言，只能测一个方向的倾斜角。所以用一个两轴加速度传感，两个传感器方向皆垂直于重力加速度，当两轴倾斜角倾斜时，加速度传感检测结果为：
怎样借助θx，θy求出倾斜角θ。首先定义两组三轴向量：[x，y，z]为参考O倾斜向量，[u，v，r]为倾斜后的向量。如图3所示，设向量[z，y，z]先绕y轴倾斜，再绕x轴倾斜，所以从[x，y，z]到[u加速度的五个公式，v，r]的转换为：
设x,y为水平方向，z为垂直方向。（x，y，z）=（0，0，1）于是便有：
此时u=kF(θx)=kgsinθx,v=kF(θy)=kgsinθy，所以：
而传感实际倾斜角为：
所以只要得出两轴加速度传感检测结果F(θx)和F(θy)就可以估算出θx和θy，因而晓得总的倾斜度。
检测一个全方位，全摆幅的倾斜角就必须使用三轴加速度计。
运用三轴加速度计检测倾斜角就必须把检测范围分为两档，一档为倾斜角为-π／4～π／4，二档为倾斜角为(-π／2～-π／4)＆(π／4～π／2)。当倾斜角度在±π／4之间时，
这儿以F(θz)的值作为界定档次的根据。在一档中F(θx)加速度的五个公式，F(θy)的帧率很高，此时相当于运用一个两轴加速度传感检测全方位，低摆幅倾斜角，运用式(15)可以估算倾斜角。在二档中F(θz)的码率都很高，此时相当于运用一个一轴加速度传感检测全方位，高倾斜角度的倾斜角，运用式(1)可以估算倾斜角。
2.零点偏斜
零刻度偏斜的解决方案，当倾斜角较小时，z轴数据的帧率极低，影响检测精度，所以此时运用其中两轴进行倾斜角检测将更精确。为提升精度，须要对倾斜角传感进行调零校准，校准后的结果将是检测值乘以偏斜值后的数据。偏斜值的检测方式：
将传感放置在一个校正水平面上，此时的输出即为偏斜值。
接出来就是用代码实现该算法（注意根号不能有正数）：
float(floatax,floatay,floataz,char,char,char)
floatg=9.80665;
floattemp;
float=0;
temp=((sqrt(2)/2)*g/10);
if(az>((sqrt(2)/2)*g/10))
=(1-ay*ay)-(1-ax*ax);
if(=-;
=acos(sqrt());
=/PI*180;
if(==1||==1)
+=90;
else
=90-;
else
=asin(az);
=/PI*180;
if(==1)
+=90;
else
=90-;
;
