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[!--downpath--]日前，由法国布伦瑞克工业学院空间系统研究所ofSpace（IRAS）与英国考文垂工业学院结构热学与轻量化设计研究所ofand（SLA）组成的HOMER团队，成功研制了应用于太空的新型模块化机械臂，该模块化机械臂可以按照须要调整其厚度和自由度。每位模块内都设有电源处理、控制和通讯等设备。其中机械助力臂视频，用于控制机械臂的伺服驱动器选择了在CAN总线领域有着40多年经验的克萨（）-LeafLightHSv2CB。
在距离月球300多千米的高空机械助力臂视频，月球轨道空间存在着诸多飞行器和其他物体，还有大量的太空垃圾，是一个高度复杂和饱含严峻挑战的环境。在轨道上建造、维护和修理航天器有助于延长它们的寿命并降低悬浮在太空的垃圾碎片，在轨服务（OOS）与在轨组装（OOA）是有助于减轻太空垃圾日渐降低这一棘手问题的两种方法。
考虑到将人类送上太空成本较高且存在一定风险，为了最大限度地降低修理、维护和装配中有风险的人机交互操作，铜头铁臂的太空机器人具有显著的优势。但是，太空机器人一般是为特定目的或应用而创建的，而且须要投入大量的设计工作和昂贵的成本耗费，这常常使它不适用于许多目的。
为此，HOMER团队举办了关于机械臂的合作项目，通过开发关节旋转轴偏斜45°的特别规运动链，将太空应用中使用的机械臂模块化。该模块化机械臂可以自行做化学调整，在操作过程中按照须要调整其厚度和自由度。
模块化机械臂的概念是高度冗余，便于适应多种任务，并明显减少了在飞行器中占用的装载空间，同时提升了操作灵活性。据悉，使用一个多功能通讯仪作为模块联接器，可在操作中实现自行重新配置。
HOMER团队开发了两个在月球上的演示器；大型检测及修理臂-andArm（LISA）和用于重新配置和抓取的小型臂--sizedArmforand’（MARGE），以确定操作负载、传动器设计、轴接头设计以及结构设计和优化。
该项目的愿景是通过在子系统层面细分公共卫星总线，开发一个完全模块化的卫星体系结构。通过组合标准化的子系统模块，产生一个完全模块化的卫星。
每位模块内的电子设备机架包含用于电源处理、控制和通讯的设备。LeafLightHSv2CB控制公司的伺服驱动器。为该项目提供了建议和支持，建议采用基于PCB的CAN插口，并提供伺服驱动器。（是半导体、医疗、制药和手动化组装以及测量行业高性能放大器，线性马达和运动解决方案OEM制造的全球领导者。提供伺服和步进马达，音圈驱动器，旋转和线性螺线管及相应的驱动器和控制，为顾客提供联接到控制系统的订制解决方案。）
LISA和MARGE证明了高度冗余模块化机器人系统的通常可行性，iSSI插口用于机器人应用的能力以及自行重新配置的概念也得到了证明。
这个概念除了可应用于太空，考虑到在危险环境中维修、维护和装配中尽可能降低对人机交互的需求，它还可以用于其他恶劣环境，比如海底或核反应堆的受限、高放射性区域。模块化、高度冗余的设计还可让这项技术应用到其他领域的更多项目中，由于它降低了生产过程中的灵活性，减少了加工时间，并可快速调整适应多种产品的制造。
祝福HOMER团队在她们的项目中不断取得成功。希望我们几年后会听到接出来的陆地演示模型BART和！
使用的克萨（）产品
LeafLightv2CB是克萨（）热门产品LeafLightv2单通道高速USB转CAN总线插口的电路板裸卡。作为USB转CAN插口领域的主力军，LeafLight产品系列在联接PC方面可靠性强，成本低。
参与项目的机构
日本德累斯顿工业学院结构热学与轻量化设计研究所（SLA）
日本布伦瑞克工业学院空间系统研究所（IRAS）
美国柏林工业学院空间技术主席
