二力平衡的条件是：大小相等、方向相反、作用在一条直线上，并且作用在同一物体上。
相关概念包括：
1. 平衡力：如果两个力满足四个条件，就认为这两个力是平衡力，即大小相等、方向相反、作用在一条直线上，并且作用在同一物体上。
2. 作用力与反作用力：两个物体间相互作用的一对力，大小相等、方向相反、分别作用在两个物体上。
需要注意的是，二力平衡和相互作用是两个不同的概念，它们之间有明显的区别。
小明站在地面上，他受到的重力和地面对他的支持力是一对平衡力，因为两个力大小相等，方向相反，作用在一条直线上，且作用在同一物体上。
希望以上例题符合您的要求。
