摩擦力的冲量可以通过以下公式来计算：
I = Ft，其中I是冲量，F是摩擦力，t是时间。
具体来说，如果已知摩擦力的大小和持续时间，就可以通过摩擦力的大小乘以时间来得到摩擦力的冲量。
另外，如果已知动量的变化，也可以通过动量的变化除以摩擦力持续的时间得到冲量。在这种情况下，冲量等于动量的变化率。
摩擦力的冲量可以通过动量定理进行计算，具体公式为：$I = \Delta P$，其中I为冲量，$\Delta P$为动量的变化。
假设一个质量为$m$的物体在水平地面上受到一个沿水平方向的摩擦力作用，经过时间$t$后，物体的速度从$v_{0}$变为$v$，那么在这个过程中摩擦力对物体所做的功可以表示为：$- f \Delta t = (v - v_{0}) \Delta t$。
根据动量定理，物体受到的摩擦力所做的功等于物体动量的变化，即$\Delta P = m(v - v_{0})$。
因此，摩擦力的冲量可以表示为：$I = f \Delta t = m(v - v_{0})$。
例题中的具体数值为：物体质量为$5kg$，初始速度为$2m/s$，经过一段时间后速度变为$4m/s$，摩擦力大小为$2N$。根据上述公式，可以求得摩擦力的冲量。
