内部磨擦是物质内部的原子或分子互相运动所引起的能量损失。因为外部力作用所引起的不同部位的粒子的加速度的不同可以导致（例如液体）内部的相对运动。内部磨擦的大小与物质的黏性有关。不象固体表面的磨擦那样含混，内部磨擦可以通过统计热学的方法相当精确地估算下来。在热学中通常人们在估算时尽量省略磨擦所导致的损失，在流体热学中内部磨擦是理论中的一个内在部份，它可以由奈维尔-史托克斯方程式来估算。流变学是研究复杂的流体（例如飘浮液或高分子化合物）的学科。在这种液体中的内部磨擦十分复杂，线性的奈维尔-史托克斯方程式不能拿来描写它了。凸凹渐开线说，是从15世纪至18世纪，科学家们提出的一种关于磨擦力本质的理论。渐开线说觉得磨擦是由互相接触的物体表面粗糙不平形成的。两个物体接触挤压时，接触面上好多凸凹部份就互相渐开线。假如一个物体沿接触面滑动，两个接触面的突起部份互相碰撞，形成破裂、磨损，就产生了对运动的制约。黏附说，这是继凸凹渐开线说以后的一种关于磨擦力本质的理论。最早由德国学者德萨左利厄斯于1734年提出。他觉得两个表面抛得很光的金属，磨擦力会减小，可以用两个物体的表面处分接触时，它们的分子引力将增大来解释。
上世纪以来，随着工业和技术的发展，对磨擦理论的研究进一步深入，到上世纪中期，诞生了新的磨擦黏附论。新的磨擦黏附论觉得，两个互相接触的表面，无论做得多么光滑，从原子尺度看，还是粗糙的，有许多微小的突起，把这样的两个表面置于一起，微隆起的底部发生接触，微隆起之外的部份接触面间有10^-8m或更大的间隙。这样，接触的微隆起的底部承受了接触面上的法向压力。假如这个压力很小，微隆起的底部发生弹性形变；倘若法向压力较大，超过某一数值（每位突起上约千分之几牛顿），超过材料的弹性限度，微隆起的底部便发生塑性形变，被压成平顶，这时相互接触的两个物体之间距离变小到分子（原子）引力发生作用的范围，于是，两个紧压着的接触面上形成了原子性粘合。这时，要使两个彼此接触的表面发生相对滑动，必须对其中的一个表面施加一个切向力，来克服分子（原子）间的引力，割断实际接触区生成的接点，这就形成了磨擦。人们通过不断试验和剖析估算，发觉上述两种理论提出的机理都能形成磨擦，其中黏附理论提的机理比渐开线理论更普遍。但在不同的材料上，两种机理的表现有所偏向：金属材料，形成的磨擦以黏附作用为主；而对木材摩擦力定义是什么意思，形成的磨擦以啮合作用为主；实际上，关于磨擦力的本质摩擦力定义是什么意思，尚未有定论，仍在深入讨论中。
