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如果要弥补雅可比行列式和动力学部分，只适合回头看。 如果有不对的地方请指出。87W物理好资源网(原物理ok网)

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1 简介87W物理好资源网(原物理ok网)

拓展静态定位问题，研究刚体的线速度和角速度，并利用这些概念来分析机械臂的运动87W物理好资源网(原物理ok网)

2.随时间变化的位置和态度87W物理好资源网(原物理ok网)

速度——位置向量的倒数87W物理好资源网(原物理ok网)

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Q 相对于坐标系 {B} 的微分（指定向量相对于哪个坐标系进行微分）87W物理好资源网(原物理ok网)

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坐标系{A}中Q相对于坐标系{B}的微分描述87W物理好资源网(原物理ok网)

B：求导运算的坐标系87W物理好资源网(原物理ok网)

A：描述速度矢量的坐标系87W物理好资源网(原物理ok网)

当推导与描述坐标系相同时，无需给出外坐标87W物理好资源网(原物理ok网)

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坐标系原点处的速度，在世界坐标系中微分87W物理好资源网(原物理ok网)

例子：87W物理好资源网(原物理ok网)

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角速度矢量（旋转运动）87W物理好资源网(原物理ok网)

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描述坐标系{B}相对于坐标系{A}的旋转87W物理好资源网(原物理ok网)

它的方向代表{B}相对于{A}的瞬时旋转轴，它的大小代表旋转速率。87W物理好资源网(原物理ok网)

相同的速度是：87W物理好资源网(原物理ok网)

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和87W物理好资源网(原物理ok网)

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3. 刚体运动87W物理好资源网(原物理ok网)

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注：浅蓝色表示使用世界坐标系（I，J）87W物理好资源网(原物理ok网)

蓝色表示使用世界坐标系{U}和{B}(i,j)87W物理好资源网(原物理ok网)

仅用于表示，具体计算需要转化为统一的坐标系。87W物理好资源网(原物理ok网)

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注意：微分时不仅需要微分分量前面的数字，还需要微分（大I英语作文，大J线速度角速度，小i，小j）。 由于大i和j不运动，所以微分为零，小i和j在旋转，所以微分不为零。87W物理好资源网(原物理ok网)

差速器用87W物理好资源网(原物理ok网)

理解：参考角速度矢量。 这相当于{B}绕W轴旋转线速度角速度，e(t)是单位向量（可以理解为i轴或j轴）。 旋转结果被理解为圆锥旋转一圈。 两个方向的竖的都容易得到，大的和小的都容易得到。 根据叉积的定义得出结论。87W物理好资源网(原物理ok网)

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