牛顿在1687年出版了一本书，叫《自然哲学的物理原理》。这本书上面提出了一个石破天惊的理论，叫万有引力定理。
说这个理论是石破天惊一点也没有夸大其词，由于万有引力的发觉，是17世界自然科学最伟大的成果之一，这个理论第一次把地面上的物体运动和天体运动规律统一上去考虑，阐明了自然界中第一种互相斥力的规律，是人类认识自然的一座里程碑。
在之后的300多年时间里，万有引力定理成为所有科学最实用的一个理论，是大部份化学学最重要的基石。
这个理论说上去很简单，概括上去就是一句话：万有引力与两个互相作用物体的质量乘积成反比，与它们的距离平方成正比。
估算公式为F=GMm/R^2
式中，F是万有引力的大小；G为引力常量，即G=6.67×10^-11N·m^2/kg^2；M和m为两个互相作用的物体质量，R为互相作用两个物体之间的距离。
但在当时，上述万有引力精准的公式并没有得到，牛顿的万有引力估算公式只是：F∝mM/r^2
也就是说引力是反比于互相作用物体质量，正比于物体之间的距离平方。
道理是对的，但未能精准的计量。
这其中就是由于缺乏了一个引力常量“G"。
这个G原本挺好得出，只要测出两个物体的质量和它们之间的距离，再测出它们之间的引力，代入万有引力定理，这个G就下来了。但因为月球上通常的物体质量太小，它们之间的引力也微乎其微，实在没有找到方式才能检测下来；而天体质量又太大了，那时有没有办法测出其质量，所以这个公式就难以建立。
科学家们因此烦恼了一个世纪。仍然到1798年，在牛顿去世70年后，西班牙人卡文迪许才用他的扭秤实验牛顿发现万有引力的真实过程，结束了这些状态。
卡文迪许用扭秤实验，精准的得出了引力常量“G”的数值为6.754×10^-11N·m^2/kg^2，现代经过精准的调校，最新推荐标准为G=6.67259×10^-11N·m^2/kg^2，一般取值为6.67×10^-11N·m^2/kg^2。
假如用分米克秒制叙述则为G=6.67×10^-8dyn·cm^2/g^2。
牛顿发觉了万有引力定理后，仍然无法精确量化引力的大小，因此科学家们困惑了100年，都没有找到一个好方式来验证这个在月球上微乎其微的引力。
卡文迪许是个科学怪杰，他决定来解决这个问题，忙活了若干年，他弄出了一个扭秤，采用引力摇动金属线的方式，而且用光学方式放大了这些细微的晃动，验证了牛顿万有引力定理的正确性，而且测出了万有引力常量，取得的数值与现代精准数值十分接近。
知名的卡文迪许扭秤实验做法如下：
将两个小金属球固定在一根长6公尺木棍的两端，像个杠铃形状，并在木棍的中间用金属线吊上去；再将两个重350磅的铜球置于相当近的地方，这两个大球将形成引力让绑着小球木棍转动，这样就摇动了金属线。
这个装置最关键的部份是在摇动的金属线装置的T型架上，有一面穿衣镜牛顿发现万有引力的真实过程，会随着金属线的摇动而转动。之后让一束光射到穿衣镜上，穿衣镜则把这束光反射到较远的刻度上，这样放大了摇动的疗效，因而才能确切的检测出摇动角度的数值。
之后按照牛顿外有引力定理，就能否算出它们之间的引力常量。
一个伟大的结果就这样诞生了，有了这个精确地常量，万有引力理论如虎添翼，指导着人类文明的进程，仍然到明天。
自此，人们按照物体的质量和它们之间的距离，就能否确切的估算出它们之间的万有引力；反之，也才能从万有引力的大小，得出万有引力与质量和距离的相关性结果。
虽然牛顿的万有引力定理也是承继了胡克、哈雷等一些科学家的研究成果，但牛顿完美的展现了这个定理。
牛顿的万有引力定理问世后，哈雷用这个定理测算出了哈雷慧星的轨道周期约为76年，并在哈雷去世后，这颗慧星如期而来，导致整个意大利震惊，因此人们把这颗慧星命名为“哈雷”。这个结果验证了万有引力的正确性。
天王星是比海王星更早发觉的，天文学家们发觉按照万有引力定理，天王星的轨道不正确，莫非是万有引力有问题？
后来美国剑桥学院生亚当斯通过估算和研究，得出天王星附近还有一颗行星，是这颗行星影响了天王星的轨道。按照亚当斯的测算数据，天文台的研究人员用望远镜找到了海王星。
当时震惊了世界，这个发觉成为万有引力定理最辉煌的一次胜利。
就算到了明天，在天文发觉和观测方面，万有影定理仍然有着难以取代的作用。爱因斯坦发觉了万有引力的本质是质量对时空引起的扰动，而且修正了精典热学在高速状态的一些偏差，这并没有否定万有引力的伟大意义。
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