万有引力等于引力常量减去两物体质量的乘积乘以它们距离的平方。其中G代表引力常量，其值约为6.67×10-11N·m²/kg²，为美国化学学家、化学家亨利·卡文迪许通过扭秤实验测得。据悉，库仑定理也可以用这些扭秤证明。
由于行星遭到的斥力和太阳遭到的斥力是相同大小的力，由这两个多项式比较可知，k′包含了太阳的质量M，k″包含了行星的质量m。由此可知，这两个力与两个天体质量的乘积成反比，它称为万有引力。
假如引入一个新的常数G（称万有引力常数），再考虑太阳和行星的质量，以及原先得出的4·π²，这么可以表示为：万有引力，(G=6.67×10-11N·m²/kg²)。
两个一般物体之间的万有引力非常微小，我们察觉不到它，可以不予考虑。例如，两个质量都是60千克的人，相距0.5米，她们之间的万有引力还不足百万分之一牛顿，而一只蚂蚁拖动细草梗的力竟是这个引力的1000倍！并且，天体系统中，因为天体的质量很大，万有引力就起着决定性的作用。在天体中质量还算很小的月球，对其他的物体的万有引力早已具有巨大的影响，它把人类、大气和所有地面物体禁锢在月球上，它使地球和人造月球卫星绕月球旋转而不离去。
万有引力定理阐明了天体运动的规律，它为实际的天文观测提供了一套较为简便的估算方式，仅凭少数观测数据，才能算出长天体周期运行的运动轨道，科学史上哈雷慧星、海王星、冥王星的发觉，都是应用万有引力定理取得重大成就的反例。并且借助万有引力公式，开普勒第三定理等还能估算出太阳、地球等难以直接检测的天体的质量。对地轴的复杂运动和月球两极呈扁平状的缘由，万有引力也成功作出了说明。
牛顿
艾萨克·牛顿（1643年1月4日—1727年3月31日）爵士，美国皇家学会会长，美国知名的化学学家，百科全书式的“全才”，著有《自然哲学的物理原理》、《光学》。
他在1687年发表的论文《自然定理》里牛顿发现万有引力的故事，对万有引力和三大运动定理进行了描述。这种描述奠定了随后三个世纪里化学世界的科学观点，并成为了现代工程学的基础。他通过论证开普勒行星运动定理与他的引力理论间的一致性，展示了地面物体与天体的运动都遵守着相同的自然定理；为太阳中心说提供了强有力的理论支持，并促进了科学革命。
在热学上，牛顿阐述了动量和角动量守恒的原理，提出牛顿运动定理。在光学上，他发明了反射望远镜牛顿发现万有引力的故事，并基于对三棱镜将白光发散成可见波谱的观察，发展出了颜色理论。他还系统地叙述了冷却定理，并研究了音速。
在物理上，牛顿与戈特弗里德·威廉·莱布尼茨分享了发展出微积分学的荣誉。他也证明了广义二项式定律，提出了“牛顿法”以趋近函数的零点，并为幂级数的研究作出了贡献。
在经济学上，牛顿提出金本位制度。
